跨越壕沟机器人设计

机械设计制造及其自动化论文，论文编号:JX1473  论文字数:12825.页数:31  附CAD图

摘 要
 本次设计是根据给定的规定动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计知识，来完成跨越壕沟机器人的方案创新设计，并绘制必要的零件图。设计包括构思小车装置的原理方案；原理方案的实现；传动方案的设计；3D虚拟装配；运动仿真及关键技术的分析与实现；设计计算与说明。
 跨越壕沟机器人设计的主要技术关键问题为：行走机构的转向；跨越壕沟的能力；抓取圆环机构；PRO/E虚拟装配、运动仿真动画的制作。
 建立CAD模型然后运用PRO/E软件首先对车身，履带，行走机构，机械手的零部件的建模；接着通过Por/E的虚拟装配来实现小车整体的模拟装配；装配结束后，我们利用Por/E的CAD工程图导出功能，导出整车装配图；同时，通过Por/E的动画功能，可以制作出虚拟的装配动画和机构运动仿真动画。
 
 
关键字：机器人  设计与计算  运动仿真  机构

Abstract
 The design is in accordance with the provisions of a given action sequence, the integrated use of the school's basic theory, basic knowledge of mechanical design and related knowledge, to complete the program across the trench innovative robot design, and drawing the necessary parts diagram. Device design, including the principle of the idea of car programs; the realization of the principle of the program; drive the design of the program; 3D virtual assembly; motion simulation and analysis of key technology and implementation; design calculation and description.
 Trenches across the main technical robot design the key issues are: the shift operating agencies; the ability to cross-trenches; crawl Circle institutions; PRO / E of virtual assembly, motion simulation of the production of animation.
 CAD model and then to establish the use of PRO / E software first body, track, walking body parts manipulator modeling; then through the Por / E to achieve the virtual assembly simulation of the overall vehicle assembly; assembly end, we make use of Por / E, CAD engineering drawings derived function derived vehicle assembly; At the same time, Por / E of the animated features, you can create a virtual assembly animation and body animation motion simulation.

Keywords：Robot    Design and Calculated   Motion Simulation    Agencies

目  录
摘要 Ⅰ
Abstract III
第一章   概述 1
 1.1机器人的简介 1
 1.2世界各国工业机器人的发展 1
 1.3需要设计的跨越壕沟机器人 5
第二章   设计方案的拟订 8
 2.1方案的构思 8
 2.2机构的设计 8
第三章   传动部件的设计计算 13
 3.1 驱动电机的选择 13
 3.2 齿轮传动的设计计算 13
 3.3 同步带传动的设计计算 18
第四章   基于PRO/E的实体设计和动画制作 19
 4.1 PRO/E简介 19
 4.2 PRO/E环境下的虚拟装配 19
 4.3 车体的装配动画 19
第五章   结论 27
参考文献 28
致谢 30

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