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机械手设计

本文ID:LW85668 论文字数:26856

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机械手设计
论文编号:JX2240  论文字数:26856,附CAD图纸,开题报告
机械手设计
机械手设计
目   录

1  绪论…………………………………………………………………………… 1
1.1  选题背景………………………………………………………………………… 1
1.2  设计目的………………………………………………………………………… 1
1.3  国内外研究现状和趋势………………………………………………………… 1
1.4  设计原则………………………………………………………………………… 2
2  设计方案的论证…………………………………………………………………… 3
2.1  机械手的总体设计……………………………………………………………… 3
2.2  机械手腰座结构的设计………………………………………………………… 4
2.3  机械手手臂的结构设计………………………………………………………… 6
2.4  机械手腕部的结构设计………………………………………………………… 7
2.5  机械手末端执行器(手爪)的结构设计……………………………………… 9
2.6  机械手的机械传动机构的设计……………………………………………… 11
2.7  机械手驱动系统的设计……………………………………………………… 15
2.8  机器人手臂的平衡机构设计………………………………………………… 22
3  理论分析和设计计算…………………………………………………………… 23
3.1  液压传动系统设计计算……………………………………………………… 23
3.2 电机选型有关参数计算………………………………………………………… 31
4  机械手控制系统的设计………………………………………………………… 35
4.1  机械手控制系统硬件设计…………………………………………………… 35
4.2  机械手控制系统软件设计…………………………………………………… 40
结束语 ……………………………………………………………………………… 42
致谢 ………………………………………………………………………………… 43
参考文献…………………………………………………………………………… 44


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