两足行走机器人——行走结构部分设计

摘要

20世纪40年代，伴随着遥控操纵器和数控制造技术的出现，关于机器人技术的研究开始出现。经过几十年的发展，数百种不同结构、不同控制系统、不同用途的机器人已进入了实用化阶段。目前，机器人大多以轮子的形式实现行走功能阶段。真正模仿人类用腿走路的机器人还不多，虽有一些六足、四足机器人涌现，但是两足机器人还是凤毛麟角。本课题主要针对两足机器人的行走进行研究、分析、设计，然后材料加工制作，最后进行组装和行走调试。

关键词  研究  设计  制作目   录

1  绪论 1

1.1  引言 1

1.2  机器人的发展及技术 1

1.3  两足机器人的优点及国内外研究概况 2

1.4  本课题的主要工作 7

2  双足机器人本体结构设计分析 8

2.1  引言 8

2.2  两足机器人的结构分析 8

2.3  机器人设计思路 9

2.4  机器人设计方案 10

2.5  驱动方式的选择 12

3  双足机器人的具体制作 13

3.1  双足机器人的材料选择 13

3.2  双足机器人的零件加工 13

3.3  两足机器人的组装 16

3.4  两足机器人相关数据 19

3.5  两足机器人总体尺寸 19

3.6  舵机具体参数 19

4  课题总结 20

结束语 21

致谢 22

参考文献 23