浇注机械手

摘要

本文简要介绍了工业机器人的概念，浇注机械手硬件和软件的组成，机械手各个部件的整体尺寸设计。本文着重对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转液压缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的液压系统，绘制了机械手液压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量。

关键词： 工业机器人  机械手  浇注机械手

Abstract

...

KEY WORDS:  industrial robot   manipulator pump    air pressure drive   

目录

第1章  绪言 3

1.1机械手的分类……………………………………………………3

1.2机械手的组成 6

1.3 应用机械手的意义 8

第2章 总体技术方案及系统组成 9

2.1 原始数据 9

2.2 工作需要 9

2.3 系统组成 10

2.4 总体技术方案 10

2.4.1动作分析 11

2.4.2手部 11

第3章 手部结构设计 13

3.1夹持式手部结构 13

3.1.1手指的形状和分类 13

3.1.2设计时考虑的几个问题 13

3.1.3手部夹紧液压缸设计 14

3.1.4手指的形状和分类 13

第4章 手腕的结构设计 19

4.1手腕的自由度 19

4.2手腕的驱动力矩计算 19

4.2.1手指的形状和分类 19

4.2.2回转液压缸的驱动力矩计算 22

4.2.1手腕回转缸的尺寸及其校核 23

第5章 手臂的伸缩，升降，回转液压缸的尺寸设计及校核 26

5.1手臂伸缩液压缸的尺寸设计及校核 26

5.1.1手臂伸缩液压缸的尺寸设计 26

5.1.2尺寸校核 26

5.1.3导向装置 27

5.1.4平衡装置 27

5.2手臂升降液压缸的尺寸设计及校核 27

5.2.1尺寸设计 27

5.2.2尺寸校核 27

5.3手臂回转液压缸的尺寸设计及校核 28

5.3.1尺寸设计 28

5.3.2尺寸校核 29

总结 31

致谢 32

参考文献 33