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电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真

本文ID:LW85924 论文字数:17643

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电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真
论文编号:JX2544   论文字数:17643,附CAD图纸,任务书
电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真
电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真

摘 要
本文简要介绍了电动式关节型机器人机械手的概念,机械手硬件和软件的组成,机械手各个部件的整体尺寸设计,气动技术的特点。本文对机械手进行总体方案设计,确定了机械手的坐标形式和自由度,确定了机械手的技术参数。同时,设计了机械手的夹持式手部结构,设计了机械手的手腕结构,计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统,绘制了机械手气压系统工作原理图,大大提高了绘图效率和图纸质量,画出了机械手的装配图图。 
关键词: 工业机器人 机械手 电动  电动式关节型机器人机械手


目 录
目 录 1
摘 要 2
第1章 绪 论 4
1.1绪言 4
1.2课题工作要求 6
1.3课题基本参数的确定 7
第2章 结构的设计 9
2.1手部机构 9
2.1.1手指的形状和分类 10
2.1.2设计时考虑的几个问题 10
2.1.3手部夹紧的设计 11
2.2 手腕结构设计 12
2.2.1 手腕的自由度 12
2.2.2 手腕的驱动力矩的计算 13
2.3手臂伸缩,升降,的尺寸设计与校核 17
2.3.1 手臂伸缩的尺寸设计与校核 17
2.3.2 手臂升降的尺寸设计与校核 19
2.3.3 手臂的尺寸设计与校核 19
第3章  控制系统设计 22
总 结 44
致  谢 44
参考文献 45
附录:附全套CAD图纸


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