气动机械手设计

目录

1、引言 2

1、2机械手的应用与发展 2

1、3气动机械手概述 2

1、4机械手的组成和分类 3

1、4、1机械手的组成 3

1.4.2机械手的分类 6

第二章  气动机械手的设计 7

2.1机械手的坐标型式与自由度 8

2.2机械手的手部结构方案设计 8

2.3机械手的手腕结构方案设计 8

2.4机械手的手臂结构方案设计 8

2.5机械手的驱动方案设计 8

2.6机械手的控制方案设计 8

2.7机械手的主要参数 8

2.8机械手的技术参数列表 9

2.9机械手装配 10

2.9.1手部结构设计 10

2.9.2手腕结构设计 12

2.9.3回转气缸的驱动力矩计算 13

2.9.4手臂结构设计 14

2.9.5手臂升降和回转部分 16

2.9.6手臂伸缩气缸的设计 16

第三章  PLC的介绍 22

3.1 PLC简介 22

3.2 PLC的组成 23

3.3 PLC程序的表达方式 23

3.4 PLC的工作方式 24

3.5 PLC机械手的原理 26

3.5.1 PLC机械手的原理及流程图 27

3.6电路中主要元器件的介绍 27

3.6.1电磁继电器的原理及应用 27

3.6.2电磁阀的工作原理及应用 28

3.6.3接近开关工作原理及应用 28

第四章  应用PLC设计机械手的步骤 29

4.1输入输出点分配表 29

4.2 PLC机械手的程序设计 30

4.2.1 PLC机械手的梯形图语言 30

4.2.2 PLC机械手指令表语言 31

4.3控制系统的程序调试步骤 33

4.4调试过程中要注意的事项 34

结论 34

参考文献 35

致谢 36

第一章  概述

1、引言

  随着气动技术获得了快速发展，利用成本性能比低，同时具有许多优点的气动机械手设备来满足社会生产实践需要越来越多的受到重视。气动机械手与其他控制方式的机械手相比，具有价格低廉、结构简单，功率体积比高、无污染及抗干扰性能强等特点。