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码垛机器人的结构设计

本文ID:LW86141 论文字数:10300

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码垛机器人的结构设计
论文编号:JX2050   论文字数:10300,附CAD图纸,任务书,3D图
码垛机器人的结构设计
码垛机器人的结构设计
摘  要
机器人码垛机非常适合用于柔性包装流水线,大大缩短了包装周期时间。体积小、速度快,配有全套辅助设备(从集成式空气与信号系统至抓料器)。可配套使用包装软件,机械方面集成简单,编程更是十分方便。从效率上说,码垛机器人不仅能承担高负重,而且速度和质量远远高于人工。
关键词:机器人,码垛

Abstract
...


目 录

第一章 前言                     
1.1机械手概述...............................................1
1.2机械手组成和分类.......................................2
1.2.1机械手组成.3 1.2.2机械手分类.4
第二章 机械手设计方案
2.1机械手坐标型式与自由度5 
2.2机械手手部结构方案设计6 
2.3机械手手腕结构方案设计7 
2.4机械手手臂结构方案设计.8
2.5机械手驱动方案设计.9
2.6机械手控制方案设计.10
2.7机械手主要参数.11
2.8机械手技术参数列表.11
第三章 手部结构设计
3.1夹持式手部结构.12
3.1.1手指的形状和分类.13
3.1.2设计时考虑的几个问题.14
3.1.3动力设计.15
第四章 手腕结构设计
4.1手腕自由度16 
4.2手腕驱动力矩的计算16 
4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩17 
4.2.2回转气缸的驱动力矩计算.18
第五章 手臂伸缩,升降,回转气缸的设计与校核
5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核.19
5.1.1尺寸设计.20
5.1.2尺寸校核.21
5 .1 .3导向装置.22
5 .1 .4平衡装置.23
5.2手臂升降部分尺寸设计与校核.23
5.2.1尺寸设计23
5.2.2尺寸校核.23
5.3手臂回转部分尺寸设计与校核.23
5.3.1尺寸设计.24
5.3.2尺寸校核.25
第六章 机械手PLC控制设计.25
6.1可编程序控制器的选择及工作过程.25
6.1.1可编程序控制器的选择.25
6.1.2可编程序控制器的工作过程.25
6.2可编程序控制器的使用步骤.25
第七章 结论26
致谢.26
参考文献.27
专业相关的资料.27


码垛机器人的结构设计......
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